1. 硬件连接
如宇树官网调试说明所示：https://support.unitree.com/home/zh/B2_developer/Debugging%20specification

您可以使用自己的PC（Ubuntu系统）以太网口连接B2拓展坞调试接口，来建立User PC和B2之间的通讯。

注：其中的任一接口为如下四个接口中的任一一个（请注意实际用户接口安装方向）

2. 网络配置
一般来说建议直接使用ubuntu系统pc对机器狗进行调试，可跳过该阶段，直接进行第三步配置ip即可

2.1. PC端操作（win10）
配置与机器狗相连接的网口ip，使其与机器狗处于同一子网中。

ip地址建议设置为 192.168.123.222(“222”可以改成其他)。不允许将该网卡的ip地址设置为 192.168.123.161，此为 B2 机器人内置电脑ip地址（161至165均不可用）。

2.2. vm虚拟机配置（VM 17 Pro）
目前未搞明白为啥是这样，但是按照该方案可以成功链接。

首先配置虚拟网络

通过虚拟网络配置器，使得该虚拟网络ip与连接机器狗的网口进桥接

2.3. Ubuntu配置（）
在setting中将ip设定为与机器狗相连的网卡一致即可。

3. 虚拟环境配置
等待后续更新...

4. 无线连接方案（单个用户开发PC临时联网）
可以通过手机的USB网络共享功能（推荐安卓手机）使指定开发PC联网。

具体方法为，通过type-c线缆连接手机和想要联网的PC，然后在手机设置里打开 功能，该PC即可连通网络。USB网络共享

下图以PC4为例：

之后可通过猫哥之前在论坛中推荐的跨网络ssh工具远程连接调试机器狗

B2有主控PC和用户PC，用户PC可选配多块，默认配置为1块。
主控PC IP为192.168.123.161，不可登录不可开发。
用户PC IP为192.168.123.164，用户名unitree，密码Unitree0408。
可选配的开发PC，地址为192.168.123.162/163/165，用户名unitree，密码Unitree0408。