1、打开数据

打开cloudcompare，File——》open，选择lidar数据文件“ALSdata1.las”

选择要导入的字段，点击apply

2、改变点云的显示样式

选中文件，左下角窗口中point size改变点的大小。

Edit——》Scalar fields——》Export coordinate(s) to SF(s)，选中Z，点击OK。

选择要导入的字段，点击apply。

2、改变点云的显示样式

选中文件，左下角窗口中point size改变点的大小。

Edit——》Scalar fields——》Export coordinate(s) to SF(s)，选中Z，点击OK。

3、去除噪声

Tools——》Clean——》SOR filter

观察点云，如果有明显噪声没有去除，手动去除噪声，点击数据文件，然后点击Segment工具：

鼠标左键点击框选噪声点，右键点击结束画框；结束画框后，点击工具条中的Segment out，然后点击绿色的勾去除噪声。

4、地面点滤波

Plugins——》CSF filter

在general parameter setting中选择地形，此处坡度较缓，选择relief。

在advanced parameter setting中设置分辨率（cloth resolution）、最大迭代次数（max iteration）和点到地面的阈值（classification threshold），并勾选Export cloth mesh。

点击ok，左上窗口出现滤波之后的结果。

5、生成归一化点云

选择原始非地面点云和生成的地面网格（Mesh）。

计算点云到网格的距离；

将计算得到的距离赋值给z轴；

最终得到归一化后的点云。

点击Point Picking工具，再点击任意一个点，即可得到点离地面的高度；

CloudCompare手动分割步骤：

（1）在左边列表点击要分割的数据，再点击“segment”工具，然后在一棵树周围画多边形。

（2）点击segment工具栏中的“segment in”，再点击绿色勾号，即可得到一棵树的点云。

（3）分割出的单棵树的点云会出现在坐标列表中，可以对其单独进行浏览和保存为文件。