定位与使用基准

在进行任何作业前，所有操作员必须明确 B2 的定位和极限：

“B2 本质上设计为一种能够适应人类正常活动区域的机器人，而非专业的越野/越障机器人。”

在林间环境（尤其是负载模式下），B2 的地形适应能力是以“人类行为学”为参照系的，“人类可通行”是判断机器人是否可以进入的唯一基准。

环境准入与路径规划

林间环境复杂多变，操作员应遵循“先探路，后通行”的原则：

• 路径优先权： 严禁在未探明地质情况的原始林地、深草丛或落叶覆盖区盲目穿行！应尽可能使用山林中已有的人行道路、步道或防火道。
• “人类可通行”判定： 若该区域成年男性无法正常直立行走通过（如过密的灌木、极度陡峭的滑坡），严禁指挥 B2 进入。
  • 若人类步行通过该区域感到困难，则该区域对 B2 同样存在高风险。
  • 需警惕 B2 传感器可能无法识别的陷阱，如掩盖在落叶下的深坑、松软的沼泽或由于水土流失造成的悬空地面。
• 禁止盲目突进：严禁进入未探明的灌木丛或深草区，防止藤蔓或树枝缠绕足端导致机器人电机过载甚至绊倒。

人机安全距离

为防止机器人意外翻倒、打滑或步态调整时对周边人员造成物理伤害，必须严格执行空间隔离！

• 安全半径：在机器人处于行走、攀爬或步态切换状态时，以机身为中心 半径 1-2 米范围内严禁有人。
• 翻滚保护（危险!）： 操作员需时刻警惕 B2 在复杂地形下可能的翻身动作，确保所有观察者位于安全距离之外。

坡道与楼梯作业规范

林间常见的土坡、石阶、木栈道是高风险区域。在进行上下坡作业时，必须遵循“垂直对正”原则：

• 对正方向：机器人应尽可能垂直于坡面/台阶方向进行攀爬。
  • 禁止斜切坡面： 斜向攀爬会由于侧向抓地力不足，极易导致横向滑落甚至整体翻倒。
• 速度控制：缓慢匀速通过，避免在坡道上进行大幅度转向或剧烈步态切换。
  • 禁止动态调整：坡面上的动态速度导致的重心漂移是导致 B2 失去平衡的主因。

注意防坠（滑坠区风险）

在林地等具有高低落差的环境中，机器狗的坠落是最高级别的安全风险之一：

• 正下方禁入： 在 B2 爬坡（包括楼梯、斜坡、土墈等）过程中，机器人滑坠轨迹的正下方区域严禁站人。
• 滑坠预判： 操作员及随行辅助人员应即使注意潜在的“滑坠风险区”，指挥风险区内的作业人员及时避让。考虑到林间地面多落叶、浮土，抓地力不稳定，滑坠往往发生在瞬间，正下方人员往往会无法做出反应。

负载模式下的风险

负载（Load Mode）会显著改变机器人的重心（CoG）与动态稳定性，在林间使用时需额外注意。

• 重心变化：负载必须紧固且居中，严禁重心偏移或晃动。重心不稳会导致在斜坡或湿滑路面发生翻滚。
• 通过性降级：在负载模式下，B2 的最大爬坡度和跨障高度应按标称值的 50-70% 进行预估。满载时电机扭矩分配给平衡的压力增大，会导致越障能力下降，严禁尝试通过任何未确认的非铺装林地坡面。
• 能耗管理（重要!）：复杂林地爬坡将剧烈消耗电量。需预留 ≥30% 的返航电量，避免在密林深处因电量耗尽而无法撤回。

应急与处置

• 跌落保护： 若 B2 在斜坡发生翻滚，应立即开启阻尼模式，防止其在尝试起立时因反复受力导致腿部结构件损坏。
• 紧急刹停： 若发现机器人动作出现异常偏移或打滑，应立即急停并锁定机器人，避免对附近人员造成损害或损害机载负载。
• 人工辅助： 若必须在狭窄林道错车或通过极限地形，应先由人工清理路面浮土或松动碎石，确保足端支撑点坚实。